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、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

驅(qū)動(dòng)的連續(xù)跳躍柔性機(jī)器人是由字形基體

、加強(qiáng)肋、側(cè)邊保護(hù)帶、彈性帶和形狀記憶合金彈簧等組成。分為頭部、尾部和可繞折疊關(guān)節(jié)自由旋轉(zhuǎn)的腹部。輕質(zhì)、彈性的身體提高了機(jī)器人的抗撞擊能力，并設(shè)置幾根加強(qiáng)肋固定頭尾部的形狀。腹部的上下邊沿關(guān)于折疊關(guān)節(jié)反對(duì)稱(chēng)的設(shè)置是為了形成彈性帶的不對(duì)稱(chēng)變形，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的斜向跳躍。

2、跳躍性好

字形基體繞腹部折疊關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致上端相互靠近

，通過(guò)矩形開(kāi)口對(duì)彈性帶施加壓力，彈性帶黃色部分在邊沿處產(chǎn)生滑移，這一過(guò)程中彈性帶發(fā)生彎曲變形并儲(chǔ)存能量。在到達(dá)彎曲極限臨界狀態(tài)時(shí)，即由弧狀變?yōu)轭?lèi)余弦狀，彈性帶發(fā)生反轉(zhuǎn)，撞擊地面而釋放能量，即由上凸?fàn)钭優(yōu)橄掳紶畹钠鹛鵂顟B(tài)，機(jī)器人向斜上方跳躍。

3、性能良好

在較光滑的平面上

，彈性帶斜向翻轉(zhuǎn)，撞擊地面時(shí)產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，彈性帶的斜向跳躍的效果大大減弱，導(dǎo)致機(jī)器人跳躍后發(fā)生空中翻轉(zhuǎn)